Servo motorji na enosmerni tok imajo vitko armaturno strukturo z rotacijsko vztrajnostjo le 1/3 do 1/2 vztrajnosti običajnih enosmernih motorjev, njihova mehanska trdnost pa lahko prenese udarce z visokim pospeškom. Modeli s trajnimi magneti za vzbujanje uporabljajo materiale s trajnimi magneti, ki združujejo visoko gostoto magnetne energije in nizko histerezno izgubo. Modeli z nizko vztrajnostjo zmanjšajo vztrajnost vrtenja in izboljšajo odzivno hitrost z optimizirano zasnovo rotorja. Krtače so natančno postavljene na geometrijsko nevtralno ravnino, da zagotovijo simetrične karakteristike vrtenja naprej in nazaj.
Osnovni princip: Rotor pod napetostjo se vrti pod vplivom Lorentzove sile v magnetnem polju statorja. Formula navora je:
$$T=K_t \\cdot I$$, kjer je $K_t$ konstanta navora (tipična vrednost 0,01~0,1 N·m/A), $I$ pa je armaturni tok.
Postopek krmiljenja-z zaprto zanko: krmilnik primerja ciljni položaj z dejanskim povratnim signalom (kot so podatki kodirnika); pogonska napetost PWM se prilagodi preko algoritma PID za dinamično popravljanje hitrosti in smeri motorja; odzivni čas je lahko le 1 ms, natančnost pozicioniranja pa doseže ±0,01 stopinje (vir podatkov: tehnični dokumenti Yaskawa Electric).