DC servo motorji dosegajo natančno mehansko regulacijo gibanja s krmiljenjem armaturne napetosti ali magnetnega pretoka. Njihova osnovna zgradba je podobna navadnim motorjem na enosmerni tok, vendar so strukturno optimizirani za zahteve krmilnega sistema, kot je zasnova vitke armature za zmanjšanje rotacijske vztrajnosti.
Ti motorji so razdeljeni na krtačne in brezkrtačne vrste: krtačni motorji ponujajo prednosti, kot so nizki stroški in širok razpon hitrosti, vendar zahtevajo vzdrževanje krtačk; brezkrtačni motorji zagotavljajo delovanje-brez vzdrževanja z elektronsko komutacijo in so primerni za visoko{1}}zmogljive aplikacije. S svojo visoko odzivno hitrostjo, velikim začetnim navorom in nemotenim delovanjem se pogosto uporabljajo v krmiljenju avtomatizacije, industrijskih robotih, obdelovalnih strojih CNC in na drugih področjih.
DC servo motorji so sestavljeni iz naslednjih osnovnih komponent:
Stator (sistem magnetnega polja): običajno uporablja trajne magnete (kot je neodim, železo, bor) ali elektromagnete. Statorji s trajnimi magneti ne potrebujejo dodatnega vzbujanja, so majhni in visoko učinkoviti, z jakostmi magnetnega polja, ki dosegajo 0,5~1,2 tesla (vir podatkov: Priročnik za elektrotehniko).
Rotor (armatura): izdelan iz laminiranih silikonskih jeklenih plošč z vdelanimi navitji, ki jih poganjajo ščetke, ki so v stiku s komutatorjem. Premer rotorja je običajno od 20 do 100 mm, kar neposredno vpliva na izhodni navor.
Komutator in ščetke: Komutator je sestavljen iz bakrenih plošč in deluje s ščetkami za preklapljanje smeri toka. Visoko{1}}zmogljivi servo motorji uporabljajo kovinske-grafitne krtače z življenjsko dobo, ki presega 5000 ur (referenca: tehnična bela knjiga ABB).
Senzorji (kodirnik/razločevalnik): Vključuje vgrajene-naprave za povratne informacije o položaju, kot so fotoelektrični kodirniki z ločljivostjo do 17 bitov (131072 impulzov/vrtljaj), ki zagotavljajo natančnost krmiljenja-zanke.